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前言

盡管當(dāng)前的視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作（VLA）模型已展現(xiàn)出顯著進(jìn)展，但其在新場(chǎng)景和與復(fù)雜物體交互中的性能會(huì)顯著下降，在遵循指令方面落后于像LLaVA 這樣的大型多模態(tài)模型（LMM）。

這種局限性源于現(xiàn)有VLA模型對(duì)存在固有仿真到現(xiàn)實(shí)差距（Sim-to-Real Gap）的合成數(shù)據(jù)或缺乏多樣性的有限規(guī)模的實(shí)驗(yàn)室遙操作演示數(shù)據(jù)的依賴(lài)，導(dǎo)致其難以勝任高靈巧度操作任務(wù)，且在新場(chǎng)景中泛化能力有限。

1）合成數(shù)據(jù)：雖有研究者們嘗試?yán)�用仿真器獲取低成本合成數(shù)據(jù)，但其有限多樣性與未解決的仿真-現(xiàn)實(shí)差異，仍阻礙著靈巧手的實(shí)際部署。

2）遙操作數(shù)據(jù)：該類(lèi)數(shù)據(jù)的規(guī)模與互聯(lián)網(wǎng)級(jí)別的大型多模態(tài)模型（LMMs）訓(xùn)練數(shù)據(jù)相比，存在數(shù)個(gè)數(shù)量級(jí)的差距，這使得具身智能陷入了持續(xù)的 “數(shù)據(jù)泥潭”。對(duì)于靈巧手而言，這種數(shù)據(jù)稀缺問(wèn)題尤為突出 —— 由于操作復(fù)雜性和硬件成本的限制，迫使大多數(shù)VLA模型只能局限于適配簡(jiǎn)易夾爪。然而，這些末端執(zhí)行器自由度有限，無(wú)法實(shí)現(xiàn)精細(xì)的手指控制，因此無(wú)法完成復(fù)雜交互所需的精確協(xié)調(diào)或微妙的力調(diào)節(jié)。

具身智能面臨的數(shù)據(jù)難題該如何突破呢？由北京大學(xué)、中國(guó)人民大學(xué)以及北京智在無(wú)界科技有限公司（BeingByond）聯(lián)合發(fā)表的論文《Being-H0: Vision-Language-Action Pretraining from Large-Scale Human Videos》提出了值得參考和借鑒的思路。

論文指出：為突破數(shù)據(jù)瓶頸，人類(lèi)活動(dòng)視頻為VLA訓(xùn)練提供新路徑 —— 具備海量真實(shí)世界數(shù)據(jù)且與現(xiàn)實(shí)差異極小。盡管已有研究采用隱式學(xué)習(xí)方法（如對(duì)比學(xué)習(xí)、掩碼自編碼、潛動(dòng)作建模）增強(qiáng)機(jī)器人技能，但這些方法的學(xué)習(xí)機(jī)制與遷移效果仍不明確。

值得注意的是，此類(lèi)方法未能復(fù)現(xiàn)LLM/LMM領(lǐng)域的性能躍升，例如視覺(jué)指令微調(diào)在LLM/LMM領(lǐng)域展現(xiàn)的突破性效果。這種差距可能源于數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的根本差異 —— 在大型語(yǔ)言模型和大型多模態(tài)模型中，預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)與下游訓(xùn)練數(shù)據(jù)具有同構(gòu)性，因此文本推理與語(yǔ)言任務(wù)能無(wú)縫適配，視覺(jué)-文本理解能力也能自然遷移至多模態(tài)任務(wù)。

相比之下，在VLA中卻呈現(xiàn)出異構(gòu)性—— 文本/二維視覺(jué)輸入與具有本體感知需求的三維動(dòng)作空間之間存在顯著差距。

因此，研究人員分析了視覺(jué)指令調(diào)優(yōu)的成功因素，并提出了物理指令調(diào)優(yōu)這一新范式來(lái)訓(xùn)練了靈巧視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作模型——Being-H0。

該模型將人手確立為下游操作的通用基準(zhǔn)（也就是說(shuō)，將人手作為“基礎(chǔ)操控器”），使機(jī)器人能從網(wǎng)絡(luò)視頻學(xué)習(xí)多樣化技能。據(jù)悉，這是首次通過(guò)大規(guī)模人類(lèi)視頻的顯式動(dòng)作建模，預(yù)訓(xùn)練可擴(kuò)展、強(qiáng)泛化能力的VLA模型。

如下圖所示，物理指令調(diào)優(yōu)范式包含三個(gè)關(guān)鍵組成部分：人類(lèi)視頻驅(qū)動(dòng)的VLA預(yù)訓(xùn)練、面向三維推理的物理空間對(duì)齊以及針對(duì)機(jī)器人任務(wù)的后訓(xùn)練適配。

Being-H0模型物理指令調(diào)優(yōu)的三個(gè)關(guān)鍵組成部分

備注：文本分詞器（text tokenizer）和視覺(jué)編碼器（visual encoder）在預(yù)訓(xùn)練和后訓(xùn)練階段是共享的。對(duì)于預(yù)訓(xùn)練以及手部運(yùn)動(dòng)/ 平移任務(wù)，Being-H0 以自回歸方式生成輸出。對(duì)于后訓(xùn)練以及下游操作任務(wù)，Being-H0 引入了一組可學(xué)習(xí)的查詢(xún)向量作為動(dòng)作塊進(jìn)行預(yù)測(cè)。

同時(shí)，本論文還提出部件級(jí)動(dòng)作Token化技術(shù)，通過(guò)毫米級(jí)重建精度建模精準(zhǔn)手部軌跡。另外，為支撐此框架，研究人員構(gòu)建了統(tǒng)一數(shù)據(jù)整備管線(xiàn)，整合了涵蓋動(dòng)作捕捉數(shù)據(jù)、VR交互記錄、純RGB視頻在內(nèi)的數(shù)據(jù)，形成包含數(shù)百萬(wàn)動(dòng)作驅(qū)動(dòng)型指令實(shí)例的大規(guī)模數(shù)據(jù)集 - UniHand。

一、物理指令調(diào)優(yōu)的三個(gè)關(guān)鍵組成部分

Being-H0模型物理指令調(diào)優(yōu)過(guò)程

通過(guò)統(tǒng)一物理指令微調(diào)，搭建起了人類(lèi)視頻數(shù)據(jù)集與機(jī)器人操作之間的橋梁。

1）圖左側(cè)：部件級(jí)運(yùn)動(dòng)Token化 —— 將連續(xù)的手部運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為離散Token。物理空間對(duì)齊通過(guò)坐標(biāo)系對(duì)齊和MANO參數(shù)化，統(tǒng)一異構(gòu)數(shù)據(jù)源 —— 從視頻中的人類(lèi)手部演示（數(shù)據(jù)集）到真實(shí)機(jī)器人數(shù)據(jù)，為預(yù)訓(xùn)練和后訓(xùn)練監(jiān)督創(chuàng)建一致的表征。

2）圖中間：在預(yù)訓(xùn)練階段—— 將視覺(jué)-文本參數(shù) Θv,t 擴(kuò)展以納入運(yùn)動(dòng)參數(shù)Θm，使統(tǒng)一序列內(nèi)的視覺(jué)、文本和運(yùn)動(dòng)Token能夠?qū)崿F(xiàn)多頭注意力交互。用藍(lán)色表示視覺(jué)和文本注意力，紅色表示運(yùn)動(dòng)注意力，黃色表示跨模態(tài)注意力。

3）圖右側(cè)：擴(kuò)展階段展示了注意力機(jī)制如何適配預(yù)訓(xùn)練的跨模態(tài)依賴(lài)關(guān)系（Attnv,t|m），隨后是后訓(xùn)練階段，其中納入動(dòng)作參數(shù)Θa，生成具有參數(shù)Θa,v,t|m的最終VLA模型，用于下游機(jī)器人任務(wù)。綠色部分表示動(dòng)作注意力。

1. 預(yù)訓(xùn)練

現(xiàn)有的大型多模態(tài)模型（LMMs）在多模態(tài)推理方面表現(xiàn)出色，但在適配為用于操作任務(wù)的視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作模型（VLAs）時(shí)表現(xiàn)欠佳。原因在于預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)與下游任務(wù)數(shù)據(jù)之間存在根本性不匹配。

為彌合這一差距，研究人員利用人類(lèi)與機(jī)器人操作器在結(jié)構(gòu)上的相似性，引入了手部運(yùn)動(dòng)生成預(yù)訓(xùn)練。該預(yù)訓(xùn)練方法是將人手視為理想的操作器，而機(jī)器人操作器則被視作人手的簡(jiǎn)化版本。

預(yù)訓(xùn)練使用一個(gè)多模態(tài)數(shù)據(jù)集：D = {(v, t, m)}來(lái)訓(xùn)練基礎(chǔ)VLA，使其能夠根據(jù)視覺(jué)輸入和語(yǔ)言指令預(yù)測(cè)手部運(yùn)動(dòng)。

其中v 代表視覺(jué)輸入， t 代表語(yǔ)言指令， m = {θ, rrot, τ, β} 代表基于 MANO 模型參數(shù)化的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)（包括關(guān)節(jié)角度 θ, 手腕旋轉(zhuǎn) rrot, 平移 τ, 和手部形狀 β）。每個(gè)樣本都被視為一個(gè)指令-執(zhí)行對(duì){XQ, XA}，并通過(guò)以下優(yōu)化目標(biāo)進(jìn)行訓(xùn)練：

其中Θ 表示基礎(chǔ)模型，XA = {y} 包含來(lái)自文本和運(yùn)動(dòng)模態(tài)的目標(biāo)詞元。該統(tǒng)一框架支持靈活的任務(wù)定義，包括：視覺(jué)到動(dòng)作生成、動(dòng)作描述生成以及面向多樣化手-物交互場(chǎng)景的多模態(tài)條件生成。

1）模型架構(gòu)

Being-H0 基于預(yù)訓(xùn)練的大型多模態(tài)模型（LMM）構(gòu)建，采用 InternVL3 架構(gòu) 。主干網(wǎng)絡(luò)包含兩大部分：一個(gè)是基于預(yù)訓(xùn)練的 InternViT-300M 作為視覺(jué)編碼器，以及一個(gè)2層的多層感知器（MLP）作為投影器。在每個(gè)時(shí)間步，模型會(huì)處理圖像-文本對(duì)輸入，以預(yù)測(cè)手部運(yùn)動(dòng)序列。

采用動(dòng)態(tài)高分辨率策略，將輸入圖像分割為多個(gè)圖像塊，同時(shí)保持寬高比以最大限度減少失真，從而保留精細(xì)的視覺(jué)細(xì)節(jié)。

另外，將手部運(yùn)動(dòng)視為一種“外語(yǔ)”，以促進(jìn)其與大型多模態(tài)模型的無(wú)縫整合。在預(yù)訓(xùn)練階段，手部運(yùn)動(dòng)Token生成器會(huì)將連續(xù)的運(yùn)動(dòng)特征量化為離散嵌入。為將運(yùn)動(dòng)Token整合到大型多模態(tài)模型主干中，通過(guò)運(yùn)動(dòng)碼本中的 K個(gè)離散編碼擴(kuò)展了模型的詞匯表。此外，還引入了兩個(gè)特殊Token和，用于標(biāo)記運(yùn)動(dòng)塊的邊界。

2）手部運(yùn)動(dòng)Token化

運(yùn)動(dòng)Token化器旨在將原始運(yùn)動(dòng)序列中包含T幀的手部特征 M = {m, m, ..., m_T} 編碼為⌈T/α⌉個(gè)維度為 d 的Token嵌入，其中α 表示時(shí)間下采樣率。

a.運(yùn)動(dòng)特征

使用三維模型MANO來(lái)表示手部姿態(tài)，其參數(shù)化為 m = {θ, rrot, τ, β}。在本文中，探索了五種備選表示方式：

MANO-D51：每幀手部運(yùn)動(dòng)被編碼為 m∈R¹，包含θ∈R15×3、rrot∈ R³ 和τ∈R³，其中θ和 rrot 以軸角形式表示。

MANO-D99：每幀手部運(yùn)動(dòng)被編碼為 m∈R。與 MANO-D51 不同，該特征采用 6D旋轉(zhuǎn)（θ∈R15×6和rrot∈R）而非軸角形式。

MANO-D109：在 MANO-D99 的基礎(chǔ)上進(jìn)行擴(kuò)展，額外納入了形狀參數(shù) β ∈ R10。

MANO-D114：在 MANO-D51 的基礎(chǔ)上進(jìn)行擴(kuò)展，增加了關(guān)節(jié)位置 j∈R21×3。注意，關(guān)節(jié)位置僅在重建訓(xùn)練中作為輔助特征，而在評(píng)估和推理階段，僅使用51 維參數(shù)。

MANO-D162：與 MANO-D114 類(lèi)似，在MANO-D99的基礎(chǔ)上增加了關(guān)節(jié)位置 j∈R21×3。

論文中提到：6D旋轉(zhuǎn)特征在手指關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的重建質(zhì)量上表現(xiàn)更優(yōu)，而軸角特征在腕部姿態(tài)重建方面效果更好。研究人員將這一現(xiàn)象歸因于手部不同部位的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)—— 腕部通常表現(xiàn)出幅度較大但更為簡(jiǎn)單的旋轉(zhuǎn)，軸角表示法的簡(jiǎn)潔性和計(jì)算效率使其在此處更具優(yōu)勢(shì)。相比之下，手指旋轉(zhuǎn)涉及更精細(xì)的細(xì)節(jié)，而6D旋轉(zhuǎn)表示法的連續(xù)性和數(shù)值穩(wěn)定性能夠更好地捕捉這些細(xì)節(jié)。

盡管由于腕部姿態(tài)誤差的主導(dǎo)影響，使用軸角特征時(shí)整體重建誤差更低，但研究人員最終為手部運(yùn)動(dòng)Token生成器選擇了6D旋轉(zhuǎn)特征，因?yàn)樗��?Being-H0 的訓(xùn)練中表現(xiàn)更優(yōu)。

一個(gè)可能的解釋是，大型多模態(tài)模型（LMMs）相對(duì)容易學(xué)習(xí)腕部姿態(tài)模式，而對(duì)精細(xì)的手指運(yùn)動(dòng)進(jìn)行建模則面臨更大挑戰(zhàn)。因此，在該研究中，選擇 MANO-D162 作為手部運(yùn)動(dòng)的特征。

另外，研究人員打算在未來(lái)的工作中探索腕部使用軸角特征與手指使用6D旋轉(zhuǎn)特征的組合方式。

b.分組殘差量化

運(yùn)動(dòng)Token生成器的精度對(duì)生成的手部運(yùn)動(dòng)質(zhì)量以及所學(xué)到的運(yùn)動(dòng)先驗(yàn)知識(shí)在下游操作任務(wù)中的可遷移性都有著關(guān)鍵影響。為確保最佳性能，研究人員精心設(shè)計(jì)了一款專(zhuān)門(mén)用于手部運(yùn)動(dòng)的Token生成器。其架構(gòu)基于分組殘差量化器變分自編碼器（GRQ-VAE）構(gòu)建，如下圖所示。

基于GRQ的部件級(jí)手部運(yùn)動(dòng)Token化

c.部件級(jí)運(yùn)動(dòng)Token生成器

鑒于腕部參數(shù)重建的復(fù)雜性高于手指運(yùn)動(dòng)，研究人員為腕部和手指參數(shù)分別設(shè)計(jì)了Token生成器，使每個(gè)Token生成器能夠更好地對(duì)部件級(jí)特征進(jìn)行建模。

具體而言，手部運(yùn)動(dòng)特征m = {θ, rrot, τ, β} 被分解為用于全局姿態(tài)和精確定位的腕部運(yùn)動(dòng) {rrot, τ}，以及用于精細(xì)操作的手指運(yùn)動(dòng) {θ, β}。

這種部件級(jí)Token化不僅改進(jìn)了特征建模，還提供了明確的Token語(yǔ)義，使大型多模態(tài)模型（LMM）主干能夠更好地捕捉結(jié)構(gòu)化的手部動(dòng)態(tài)。使用部件級(jí)Token生成器時(shí)，腕部損失 Lwrist 將被省略。

3）多模態(tài)整合

與傳統(tǒng)的大型語(yǔ)言模型（LLMs）一樣，采用下一個(gè) token 預(yù)測(cè)的方式來(lái)生成輸出。Being-H0 通過(guò)將三種模態(tài) ——RGB視覺(jué)、文本和手部運(yùn)動(dòng) —— 統(tǒng)一token化（轉(zhuǎn)換為離散 token）來(lái)進(jìn)行處理。

文本的處理方式遵循大型語(yǔ)言模型的常規(guī)做法，下面詳細(xì)闡述另外兩種模態(tài)（視覺(jué)和手部運(yùn)動(dòng)）的處理過(guò)程。

a.視覺(jué)Token

視覺(jué)輸入需經(jīng)過(guò)專(zhuān)門(mén)處理，以應(yīng)對(duì)可變分辨率圖像與動(dòng)態(tài)內(nèi)容復(fù)雜度的挑戰(zhàn)。給定輸入圖像后，首先采用動(dòng)態(tài)分塊策略，根據(jù)圖像內(nèi)容復(fù)雜度生成N 個(gè)圖像塊。

參照InternVL 的設(shè)計(jì)，該分塊策略包含縮略圖生成以保留全局上下文：始終保留一個(gè)下采樣版本 Ithumb（像素混洗比例為0.5）與細(xì)節(jié)圖像塊并行處理。

視覺(jué)處理過(guò)程：首先使用視覺(jué)編碼器從這些圖像塊中提取特征，然后通過(guò)MLP 層將特征投影到統(tǒng)一的嵌入空間中。

視覺(jué)Token使用邊界標(biāo)記 和 包裹序列，而 作為動(dòng)態(tài)占位符Token，在處理過(guò)程中被實(shí)際視覺(jué)嵌入實(shí)時(shí)替換。

b.運(yùn)動(dòng)Token

運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)在整合到token 流中之前，會(huì)先進(jìn)行量化處理。對(duì)于表示為M的運(yùn)動(dòng)特征序列，運(yùn)動(dòng) tokenizer 會(huì)將其量化為離散 token 序列 {mi}。

運(yùn)動(dòng)序列通過(guò)邊界標(biāo)記和構(gòu)建結(jié)構(gòu)，形成每秒128個(gè) token的運(yùn)動(dòng)塊。這種結(jié)構(gòu)表示確保運(yùn)動(dòng)信息在 token 流中具有清晰的界限，同時(shí)保持與Transformer 架構(gòu)的兼容性。

多模態(tài)融合: 該模型通過(guò)統(tǒng)一的token空間處理所有模態(tài)，采用共享的嵌入層和注意力機(jī)制。在融合過(guò)程中，視覺(jué)token會(huì)替換 占位符，而運(yùn)動(dòng)token則作為結(jié)構(gòu)化塊插入到文本序列中。

由此生成一個(gè)組合token序列 S = {si}，其中每個(gè)元素si可能代表文本、視覺(jué)或動(dòng)作內(nèi)容。注意力機(jī)制在跨模態(tài)間同步運(yùn)作：對(duì)于拼接后的多模態(tài)隱藏狀態(tài)Hv,t,m = [Hv；Ht；Hm]（分別代表視覺(jué)、文本和運(yùn)動(dòng)嵌入），通過(guò)共享投影權(quán)重矩陣計(jì)算查詢(xún)（Query）、鍵（Key）、值（Value）：

其中，W {Q,K,V} 表示權(quán)重矩陣。此架構(gòu)支持直接跨模態(tài)注意力機(jī)制，使模型能夠捕捉模態(tài)間的深層依賴(lài)關(guān)系，例如將視覺(jué)觀測(cè)關(guān)聯(lián)到特定手部運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒄Z(yǔ)言指令錨定到運(yùn)動(dòng)序列。

預(yù)訓(xùn)練階段，在原始視覺(jué)-文本參數(shù) Θv,t 的基礎(chǔ)上擴(kuò)展，納入了運(yùn)動(dòng)參數(shù)Θm，通過(guò)共享注意力機(jī)制實(shí)現(xiàn)對(duì)三種模態(tài)的統(tǒng)一處理。模型通過(guò)在視覺(jué)觀測(cè)與語(yǔ)言指令的整體上下文中預(yù)測(cè)離散運(yùn)動(dòng)Token，學(xué)習(xí)生成連貫的運(yùn)動(dòng)序列。

物理指令調(diào)優(yōu)過(guò)程

2. 物理空間對(duì)齊

上述所提到的預(yù)訓(xùn)練方法旨在彌合視覺(jué)-動(dòng)作之間的鴻溝以構(gòu)建一個(gè)基礎(chǔ)視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作模型（VLA），但它面臨著超越標(biāo)準(zhǔn)視覺(jué)指令調(diào)優(yōu)的獨(dú)特對(duì)齊挑戰(zhàn)。

關(guān)鍵難點(diǎn)源于以下三個(gè)方面：

（1）來(lái)自多源的視覺(jué)輸入在相機(jī)內(nèi)參上存在差異，且是在動(dòng)態(tài)世界坐標(biāo)系下捕獲的數(shù)據(jù)；

（2）模型的主干網(wǎng)絡(luò)使用二維視覺(jué)-文本預(yù)訓(xùn)練進(jìn)行初始化，致使其缺乏關(guān)鍵的三維空間先驗(yàn)知識(shí)；

（3）視頻數(shù)據(jù)中缺失人類(lèi)憑直覺(jué)就能理解的力、摩擦力等基本物理屬性。

與生物視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)具身經(jīng)驗(yàn)自然形成三維感知不同，該論文中通過(guò)物理空間對(duì)齊來(lái)顯式地校準(zhǔn)這些不同的數(shù)據(jù)源：將觀測(cè)結(jié)果統(tǒng)一到一致的坐標(biāo)系中，并逐步“灌輸”三維推理能力和物理理解能力。

為了構(gòu)建一個(gè)足夠大規(guī)模的靈巧人類(lèi)手部動(dòng)作視頻數(shù)據(jù)集，需要從各種數(shù)據(jù)集和公開(kāi)來(lái)源收集樣本。然而，這種方法會(huì)導(dǎo)致相機(jī)系統(tǒng)存在差異，給有效的預(yù)訓(xùn)練帶來(lái)挑戰(zhàn)。此外，現(xiàn)有的語(yǔ)言-多模態(tài)模型（LMMs）的3D感知能力有限。

為緩解這一問(wèn)題，該論文中引入了物理空間對(duì)齊技術(shù) —— 這是一個(gè)統(tǒng)一的工具包，可將不同相機(jī)拍攝的視頻映射到一致的物理空間中，同時(shí)融3D空間推理和物理屬性（若有），以增強(qiáng)跨數(shù)據(jù)集的幾何一致性和感知一致性。

接下來(lái)介紹論文中提到的兩種物理空間對(duì)齊策略：弱透視投影對(duì)齊和視角不變的動(dòng)作分布平衡。

1）弱透視投影對(duì)齊

不同數(shù)據(jù)源的相機(jī)系統(tǒng)存在固有差異，導(dǎo)致3D空間的投影不一致。盡管人類(lèi)能夠直觀地感知深度并估計(jì)手部與物體之間的抓取距離，但在這類(lèi)多源數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練的模型往往難以將圖像投影準(zhǔn)確映射到實(shí)際3D場(chǎng)景中，從而在3D空間推理中產(chǎn)生誤差。

為緩解這一問(wèn)題，研究人員建立了統(tǒng)一的弱透視相機(jī)空間，確保從2D視覺(jué)內(nèi)容到共享3D參考框架的一致性對(duì)齊。這種方法能為相似深度的物體維持統(tǒng)一的像素尺度，減輕因相機(jī)內(nèi)參不同造成的不一致性。

2）視角不變的動(dòng)作分布平衡

培養(yǎng)模型穩(wěn)健的指令遵循能力，需要對(duì)指令微調(diào)數(shù)據(jù)進(jìn)行細(xì)致的預(yù)處理，以確保數(shù)據(jù)分布的平衡性，對(duì)于物理指令微調(diào)而言尤其如此。

如果數(shù)據(jù)集中某一種相機(jī)配置占主導(dǎo)地位，可能會(huì)給3D感知系統(tǒng)帶來(lái)偏差，最終限制模型在未見(jiàn)過(guò)的相機(jī)設(shè)置中的泛化能力。

為緩解這一問(wèn)題，研究人員提出了一種新穎的分布平衡策略，對(duì)小規(guī)模數(shù)據(jù)源的視頻-動(dòng)作對(duì)進(jìn)行增強(qiáng)，避免它們被大規(guī)模數(shù)據(jù)源的樣本所掩蓋。在平衡過(guò)程中，在不改變相機(jī)視角和位置的前提下，調(diào)整手部姿態(tài)分布。重要的是，該方法保留了來(lái)自不同數(shù)據(jù)源的動(dòng)作之間的弱透視一致性，確保連貫的3D理解。

3）其它

除上述兩種策略外，該論文還提出了一種觀點(diǎn)：整合更豐富的物理線(xiàn)索能進(jìn)一步提升模型對(duì)空間和物理環(huán)境的理解。例如，融入視覺(jué)深度信息、觸覺(jué)反饋或其他多感官信號(hào)，可為人類(lèi)活動(dòng)提供更具扎實(shí)依據(jù)且更貼合實(shí)際的表征。這些模態(tài)能從不同角度補(bǔ)充物理交互和3D結(jié)構(gòu)的信息，而僅靠2D視覺(jué)輸入，這些信息往往模糊不清或表述不足。

這種多感官整合可解決純視覺(jué)方法固有的根本性局限。例如，RGB-D 傳感器提供的深度信息能消除弱透視投影帶來(lái)的空間模糊性；觸覺(jué)反饋可捕捉關(guān)鍵的接觸動(dòng)態(tài)、握力和材料屬性，這些在視覺(jué)觀察中不可見(jiàn)，但對(duì)成功完成操作至關(guān)重要；物體交互產(chǎn)生的音頻信號(hào)能進(jìn)一步區(qū)分視覺(jué)上相似但物理過(guò)程不同的操作策略，比如區(qū)分輕柔放置和用力按壓動(dòng)作。

這些增強(qiáng)的對(duì)齊策略能構(gòu)建更穩(wěn)健的表征，更精準(zhǔn)地捕捉人類(lèi)在操作任務(wù)中自然具備的豐富物理理解能力。

對(duì)于規(guī)模規(guī)模更大，更多樣化的數(shù)據(jù)集，整合此類(lèi)多模態(tài)物理線(xiàn)索對(duì)于彌合人類(lèi)演示數(shù)據(jù)與機(jī)器人在各種真實(shí)場(chǎng)景中可靠部署之間的差距，將變得愈發(fā)重要。

3. 后訓(xùn)練

經(jīng)過(guò)預(yù)訓(xùn)練和物理空間對(duì)齊后，基礎(chǔ)VLA模型具備了全面的視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作理解能力，但還需要適應(yīng)特定的機(jī)器人操作任務(wù)。

后訓(xùn)練階段將模型參數(shù)從Θv,t,m 擴(kuò)展至Θa,v,t|m，納入了動(dòng)作參數(shù)Θa，使其能夠直接實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制，同時(shí)利用預(yù)訓(xùn)練過(guò)程中學(xué)習(xí)到的豐富多模態(tài)表征。

物理指令調(diào)優(yōu)過(guò)程

人類(lèi)手部與機(jī)器人靈巧手/夾爪之間的運(yùn)動(dòng)學(xué)差異，使得基礎(chǔ) VLA 模型及其動(dòng)作 token 無(wú)法直接遷移使用。研究人員采用基于非自回歸 MLP 的投影方法來(lái)彌合這一差距。

Being-H0模型物理指令調(diào)優(yōu)的三個(gè)關(guān)鍵組成部分

采用VLA主干網(wǎng)絡(luò)作為預(yù)訓(xùn)練編碼器，通過(guò)輕量級(jí)MLP投影頭（fp）將靈巧手的本體感知狀態(tài)投射到其嵌入空間中。該本體感知嵌入與視覺(jué)-文本Token結(jié)合，形成統(tǒng)一上下文（ctx） ，實(shí)現(xiàn)對(duì)感官輸入、語(yǔ)言指令和當(dāng)前物理構(gòu)型的協(xié)同推理。

在動(dòng)作生成方面，使用一組可學(xué)習(xí)的查詢(xún) token {q1, ..., qNa}，這些 token在預(yù)訓(xùn)練編碼器中關(guān)注上述上下文信息，同時(shí)，通過(guò)一個(gè)回歸策略頭 MLP（fr）將預(yù)訓(xùn)練編碼器的輸出轉(zhuǎn)換為可執(zhí)行的靈巧姿態(tài)。

訓(xùn)練后階段的目標(biāo)是通過(guò)模仿學(xué)習(xí)來(lái)復(fù)現(xiàn)專(zhuān)家演示。這種方法能有效將預(yù)訓(xùn)練的基礎(chǔ)VLA模型升級(jí)為可生成機(jī)器人可執(zhí)行控制指令的模型，同時(shí)保留跨模態(tài)推理能力，并支持多項(xiàng)任務(wù)，例如：從視覺(jué)-文本輸入生成動(dòng)作、基于文本對(duì)觀察到的動(dòng)作進(jìn)行描述，以及通過(guò)特定領(lǐng)域微調(diào)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制適配。

二、UniHand: 手部動(dòng)作指令數(shù)據(jù)集

1. 數(shù)據(jù)集來(lái)源

1）數(shù)據(jù)集來(lái)源于三個(gè)主要渠道：

動(dòng)作捕捉數(shù)據(jù)集：這類(lèi)數(shù)據(jù)集包含來(lái)自受控環(huán)境（如工作室、實(shí)驗(yàn)室）中多視角動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的高精度3D標(biāo)注，但其多樣性往往有限。例如，OAKINK2提供了多視角、以物體為中心的真實(shí)世界雙手操作記錄。

VR錄制數(shù)據(jù)集：這類(lèi)數(shù)據(jù)集利用VR設(shè)備（如蘋(píng)果 Vision Pro），通過(guò)校準(zhǔn)相機(jī)和基于SLAM 的跟蹤技術(shù)，在約束較少的環(huán)境中捕捉自然的手部-物體交互，同時(shí)保持可靠的3D真值。例如，EgoDex，其中包含多達(dá)194項(xiàng)家庭操作任務(wù)，如系鞋帶和疊衣服。

偽標(biāo)注數(shù)據(jù)集：利用現(xiàn)成的手部動(dòng)作預(yù)測(cè)器，從真實(shí)場(chǎng)景視頻中生成偽3D標(biāo)簽。盡管這類(lèi)數(shù)據(jù)集噪聲較多，但在可擴(kuò)展性和多樣性方面表現(xiàn)出色 。例如，Taste-Rob包含約10萬(wàn)個(gè)從固定視角錄制的第一視角視頻，且配有對(duì)齊的語(yǔ)言指令。

UniHand 數(shù)據(jù)集整合了 11 個(gè)來(lái)源的信息，不僅包含詳盡的手部動(dòng)作標(biāo)注，還配有對(duì)應(yīng)的 RGB觀測(cè)數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)集規(guī)模龐大，共涵蓋超過(guò) 44萬(wàn)個(gè)任務(wù)軌跡，包含1.3億余幀畫(huà)面與1100多小時(shí)的視頻內(nèi)容。

受計(jì)算成本限制，研究人員從UniHand中抽取了250萬(wàn)個(gè)指令數(shù)據(jù)點(diǎn)用于預(yù)訓(xùn)練。這一子集是基于平衡采樣策略選取的，以確保任務(wù)類(lèi)型和數(shù)據(jù)來(lái)源的多樣性，并將其稱(chēng)為 UniHand-2.5M，據(jù)悉，這是目前規(guī)模最大的第一視角手部動(dòng)作數(shù)據(jù)集。

UniHand-2.5M 數(shù)據(jù)集

備注：左側(cè)表示來(lái)自不同數(shù)據(jù)源類(lèi)型的場(chǎng)景和任務(wù)；中間表示不同數(shù)據(jù)源、數(shù)據(jù)類(lèi)型及時(shí)長(zhǎng)的分布情況；右側(cè)表示不同數(shù)據(jù)類(lèi)型的樣本。

UniHand數(shù)據(jù)集信息統(tǒng)計(jì)

備注：#Inst 指的是用于該研究所生成的指令樣本數(shù)量。

2. 數(shù)據(jù)整備流程

1）手部姿態(tài)標(biāo)準(zhǔn)化

模型將手部動(dòng)作視為3D信號(hào)，學(xué)習(xí)從2D視覺(jué)觀測(cè)到3D空間坐標(biāo)的顯式映射，以確保幾何精度和視覺(jué)-語(yǔ)義一致性。為解決不同數(shù)據(jù)集間動(dòng)作標(biāo)簽的異質(zhì)性問(wèn)題，需要通過(guò)手部姿態(tài)標(biāo)準(zhǔn)化來(lái)整合不同數(shù)據(jù)源。

對(duì)于包含動(dòng)作捕捉或SLAM跟蹤標(biāo)簽的數(shù)據(jù)集，直接提取其MANO參數(shù)形式的標(biāo)注 。當(dāng)僅存在3D手部關(guān)節(jié)位置時(shí)，通過(guò)基于梯度的優(yōu)化方法推導(dǎo)出相應(yīng)的MANO 參數(shù)。若數(shù)據(jù)集完全缺乏 3D手部姿態(tài)或關(guān)節(jié)標(biāo)注，則利用 HaMer進(jìn)行逐幀姿態(tài)估計(jì)，以保持一致的動(dòng)作語(yǔ)義。

為提升HaMer 輸出結(jié)果的可靠性，通過(guò)識(shí)別姿態(tài)不連續(xù)性來(lái)檢測(cè)并糾正左右手匹配錯(cuò)誤，隨后采用時(shí)間插值法填補(bǔ)微小缺口。此外，擬合過(guò)程中還融入了關(guān)節(jié)角度約束和時(shí)間平滑正則化，以確保手部動(dòng)作在物理上合理且連貫。

2）任務(wù)描述標(biāo)簽

為了在視覺(jué)、語(yǔ)言和動(dòng)作之間建立堅(jiān)實(shí)的語(yǔ)義關(guān)聯(lián)，引入了一個(gè)結(jié)構(gòu)化的分層標(biāo)注框架，該框架對(duì)動(dòng)作語(yǔ)義進(jìn)行了豐富，克服了現(xiàn)有數(shù)據(jù)集中文本標(biāo)簽稀疏或不精確的問(wèn)題。此框架提供詳細(xì)且一致的文本描述，使VLA 模型能夠有效對(duì)齊視覺(jué)輸入、自然語(yǔ)言指令和量化的手部動(dòng)作表征。

為實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)化覆蓋，將每個(gè)視頻分割為不重疊的片段，每個(gè)片段最長(zhǎng)為10秒，確保每個(gè)片段都能捕捉任務(wù)的一個(gè)明確階段。然后，以2FPS的頻率對(duì)幀進(jìn)行采樣，并利用Gemini-2.5-Flash-Lite在兩個(gè)時(shí)間層級(jí)生成標(biāo)注：在片段層級(jí)，生成祈使句指令和簡(jiǎn)潔摘要，描述整體的手部活動(dòng)和物體交互；

在更精細(xì)的每秒層級(jí)，將每個(gè)片段進(jìn)一步劃分為重疊的1秒窗口，為其標(biāo)注精確的指令和描述，詳細(xì)說(shuō)明接觸狀態(tài)、物體屬性、手部部位以及相對(duì)于相機(jī)視角的動(dòng)作軌跡。

為保證清晰度和完整性，對(duì)全局的雙手動(dòng)作和單個(gè)手的動(dòng)作分別進(jìn)行標(biāo)注，同時(shí)捕捉雙邊和單邊描述。這種多尺度標(biāo)注策略確保了全面且一致的覆蓋，在統(tǒng)一框架中架起了高層級(jí)任務(wù)目標(biāo)與細(xì)粒度手-物交互之間的橋梁。

3）指令數(shù)據(jù)生成

基于系統(tǒng)性的標(biāo)注成果，構(gòu)建了指令跟隨訓(xùn)練數(shù)據(jù)，旨在為基礎(chǔ)VLA模型明確建立豐富的視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作對(duì)齊關(guān)系。為此，所設(shè)計(jì)的指令任務(wù)聚焦于手部動(dòng)作理解的多個(gè)關(guān)聯(lián)層面，包括手部軌跡與視覺(jué)上下文的時(shí)空對(duì)齊、精確的物體屬性與接觸狀態(tài)、清晰的動(dòng)作意圖，以及高層級(jí)指令與細(xì)粒度動(dòng)作步驟之間的一致性。

遵循這些原則，針對(duì)三種互補(bǔ)的任務(wù)類(lèi)型開(kāi)發(fā)了訓(xùn)練數(shù)據(jù)：

（1）指令性動(dòng)作生成：模型學(xué)習(xí)在場(chǎng)景圖像和任務(wù)指令的約束下，生成逐步的動(dòng)作序列；

（2）運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)譯：要求模型將運(yùn)動(dòng)序列和視覺(jué)線(xiàn)索轉(zhuǎn)換為描述手-物交互的語(yǔ)言文本；

（3）基于上下文的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)：讓模型根據(jù)先前的動(dòng)作歷史、當(dāng)前的場(chǎng)景觀測(cè)以及可選的指令或任務(wù)目標(biāo)，預(yù)測(cè)后續(xù)的動(dòng)作序列。

在實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，為每種任務(wù)類(lèi)型設(shè)計(jì)了約20個(gè)基礎(chǔ)模板，并利用 Gemini-2.5-Pro 生成多樣化的指令變體。每個(gè)模板都明確包含目標(biāo)時(shí)長(zhǎng)規(guī)格，使模型能夠處理不同的時(shí)間粒度和序列長(zhǎng)度。通過(guò)基于規(guī)則的實(shí)例化，向這些模板中填充關(guān)聯(lián)指令、動(dòng)作token 和明確的長(zhǎng)度約束。

為確保訓(xùn)練集中視覺(jué)視角分布的平衡性，采用視角不變動(dòng)作分布平衡方法來(lái)增強(qiáng)數(shù)據(jù)。基于這一平衡后的數(shù)據(jù)集，生成了超過(guò)1.65億個(gè)高質(zhì)量指令對(duì)，涵蓋多個(gè)時(shí)間尺度、用手配置和操作場(chǎng)景，并通過(guò)系統(tǒng)性質(zhì)量檢查確保語(yǔ)義連貫性。

為進(jìn)一步平衡訓(xùn)練數(shù)據(jù)中數(shù)據(jù)源和任務(wù)類(lèi)型的分布，從完整數(shù)據(jù)集中抽取了250萬(wàn)個(gè)實(shí)例的子集，該子集對(duì)任務(wù)類(lèi)別和數(shù)據(jù)來(lái)源的覆蓋更為均衡。

對(duì)于數(shù)據(jù)集UniHand-2.5M，從視角平衡數(shù)據(jù)中生成的樣本比例下圖所示。這種統(tǒng)一設(shè)計(jì)為模型提供了穩(wěn)健的監(jiān)督，使其能夠?qū)W習(xí)視覺(jué)、語(yǔ)言與結(jié)構(gòu)化動(dòng)作之間的一致性映射，包括雙手和單手的手-物交互。

UniHand-2.5M數(shù)據(jù)集中的樣本比例

總之，這種結(jié)構(gòu)化的多尺度標(biāo)注框架確保了對(duì)高層級(jí)任務(wù)目標(biāo)和細(xì)粒度手-物交互的全面且一致的覆蓋，為下游建模和分析提供了豐富的動(dòng)作數(shù)據(jù)。

三、核心問(wèn)題與解決方案

1. 兩個(gè)核心問(wèn)題

1）大規(guī)模人類(lèi)活動(dòng)視頻能否支持靈巧視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作模型的預(yù)訓(xùn)練，使其能夠顯式地理解并模仿人類(lèi)動(dòng)作——類(lèi)似于GPT-3通過(guò)大規(guī)模預(yù)訓(xùn)練學(xué)習(xí)語(yǔ)言的方式？

2）這種預(yù)訓(xùn)練模型能否通過(guò)后訓(xùn)練適配，有效地將其能力遷移到機(jī)器人操作任務(wù)中？

為解決這些問(wèn)題，必須克服若干關(guān)鍵挑戰(zhàn)。下面，論文中分析了這些難點(diǎn)并概述相應(yīng)的解決方案。

2. 解決方案

1）預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)整備

與自然語(yǔ)言處理（NLP）和計(jì)算機(jī)視覺(jué)（CV）領(lǐng)域相比，當(dāng)前的視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作模型（VLAs）面臨著嚴(yán)重的數(shù)據(jù)稀缺問(wèn)題。盡管存在如 Open X-Embodiment 和 AgiBot 等數(shù)據(jù)集，但其規(guī)模仍比現(xiàn)有的多模態(tài)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)集小幾個(gè)數(shù)量級(jí)，并且主要關(guān)注末端執(zhí)行器控制，由于硬件成本而忽略了細(xì)粒度的手指協(xié)調(diào)動(dòng)作。

人類(lèi)活動(dòng)視頻可能有助于解決這一問(wèn)題，但其潛力尚未被充分利用，因?yàn)榇蠖鄶?shù)方法主要側(cè)重于隱式對(duì)齊（例如，GR00T N1.5 的隱動(dòng)作優(yōu)化（潛在動(dòng)作優(yōu)化），且其益處尚未得到證實(shí)。

最近，一些工作開(kāi)始基于實(shí)驗(yàn)室采集數(shù)據(jù)集探索文本到運(yùn)動(dòng)生成，這些數(shù)據(jù)集具有精確標(biāo)注。然而，這些數(shù)據(jù)受限于其規(guī)模小，因此缺乏多樣性和泛化能力。相反，野外采集數(shù)據(jù)集（例如Ego4D）能夠提供規(guī)模優(yōu)勢(shì)，但這些數(shù)據(jù)集存在相機(jī)不一致性和運(yùn)動(dòng)粒度問(wèn)題。

該論文中通過(guò)MANO參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)化和弱透視對(duì)齊，系統(tǒng)性地整合了這些異構(gòu)數(shù)據(jù)源，構(gòu)建了一個(gè)涵蓋 150 多個(gè)任務(wù)、時(shí)長(zhǎng)超過(guò)1000小時(shí)的統(tǒng)一數(shù)據(jù)集。

2）精確手部動(dòng)作量化

該研究將手部動(dòng)作視為一種“外語(yǔ)”，但引出了一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題：“離散動(dòng)作Token能否保持動(dòng)作預(yù)測(cè)所需的足夠精度？” 盡管以往的研究表明，量化會(huì)破壞姿態(tài)連續(xù)性并損失精度，但通過(guò)其精心設(shè)計(jì)，基于矢量量化（VQ）的Token生成器實(shí)現(xiàn)了毫米級(jí)的重建精度。

具體而言，利用一維卷積編碼器對(duì)連續(xù)的MANO動(dòng)作序列 M∈RT×D 進(jìn)行離散化處理，生成特征圖z∈R⌈T/α⌉×d，過(guò)程如下：

其中，T 表示幀數(shù)，α 為時(shí)間下采樣率。動(dòng)作Token mi∈{, ..., } 由和分隔，形成連貫的動(dòng)作塊，以確保在統(tǒng)一的大型多模態(tài)模型（LMM）中與文本實(shí)現(xiàn)無(wú)縫整合。

3）統(tǒng)一跨模態(tài)推理

為了建模視覺(jué)觀測(cè)、語(yǔ)言指令和手部動(dòng)作之間的復(fù)雜關(guān)系，研究人員將所有模態(tài)數(shù)據(jù)處理為統(tǒng)一的Token序列 S = {si}，其中每個(gè)Token si 可代表文本、視覺(jué)或動(dòng)作信息。視覺(jué)Token用于替換 < IMG_CONTEXT > 占位符，而動(dòng)作Token則在序列中構(gòu)成連貫的塊結(jié)構(gòu)。

跨模態(tài)交互通過(guò)共享注意力機(jī)制實(shí)現(xiàn)，其中查詢(xún)Qv,t,m、鍵Kv,t,m 和值Vv,t,m 均由拼接后的狀態(tài)Hv,t,m = [Hv；Ht；Hm] 計(jì)算得出。這使得模型能夠?qū)W習(xí)豐富的多模態(tài)依賴(lài)關(guān)系：將視覺(jué)場(chǎng)景映射到操作策略、將語(yǔ)言指令與精確的手指動(dòng)作關(guān)聯(lián)，以及將時(shí)間動(dòng)作模式與任務(wù)目標(biāo)對(duì)齊。

4）自適應(yīng)機(jī)器人控制遷移

盡管預(yù)訓(xùn)練的基礎(chǔ)視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作模型（VLA）能夠生成連續(xù)運(yùn)動(dòng)并保持廣泛的能力，但由于運(yùn)動(dòng)學(xué)不匹配、自由度差異和物理約束等問(wèn)題，將人類(lèi)手部動(dòng)作直接遷移到下游操縱器仍面臨挑戰(zhàn)。

為驗(yàn)證從大規(guī)模人類(lèi)視頻中學(xué)習(xí)的有效性，該論文采用了一種基于多層感知器（MLP）的簡(jiǎn)單投影方法 —— 使用一組固定的可學(xué)習(xí)查詢(xún)作為下游操縱器的動(dòng)作塊。

結(jié)語(yǔ)

Being-H0是一種基于大規(guī)模人類(lèi)視頻訓(xùn)練、具備高擴(kuò)展性與樣本高效性的靈巧操作型視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作（VLA）模型。其創(chuàng)新性在于采用物理指令微調(diào)范式，包含：預(yù)訓(xùn)練、物理空間對(duì)齊和后訓(xùn)練。

該研究解決了從人類(lèi)演示視頻中學(xué)習(xí)靈巧操作的四大關(guān)鍵挑戰(zhàn)：

預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)整備：通過(guò)MANO參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)化與投影對(duì)齊技術(shù)，系統(tǒng)集成異構(gòu)數(shù)據(jù)源。

手部動(dòng)作量化：所提出的分組殘差量化方案在實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)重建精度的同時(shí)，無(wú)縫銜接語(yǔ)言模型，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作與語(yǔ)言的同構(gòu)處理。

跨模態(tài)推理：將多模態(tài)信號(hào)統(tǒng)一到自回歸序列中，構(gòu)建連接視覺(jué)場(chǎng)景→操作策略、語(yǔ)言指令→精準(zhǔn)手指動(dòng)作的復(fù)雜跨模態(tài)依賴(lài)。

機(jī)器人控制遷移：通過(guò)物理指令微調(diào)，克服人手與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)差異，有效遷移預(yù)訓(xùn)練多模態(tài)表征。

同時(shí)，該論文的研究為基于人類(lèi)視頻的大規(guī)模機(jī)器人操作學(xué)習(xí)奠定了基礎(chǔ)，并指出以下未來(lái)研究方向：

深化物理空間對(duì)齊：通過(guò)融合深度感知信息與觸覺(jué)反饋，提升從人類(lèi)演示到機(jī)器人控制的遷移能力，增強(qiáng)操作技能的物理合理性。

拓展復(fù)雜場(chǎng)景應(yīng)用：將Being-H0模型延伸至工具使用、多物體交互及長(zhǎng)程推理場(chǎng)景，開(kāi)辟更具挑戰(zhàn)性的研究前沿。

融合仿真與強(qiáng)化學(xué)習(xí)：結(jié)合仿真環(huán)境與強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，實(shí)現(xiàn)更魯棒的策略學(xué)習(xí)及更安全的現(xiàn)實(shí)世界部署。

       原文標(biāo)題 : 具身智能VLA困于“數(shù)據(jù)泥潭”，靠人類(lèi)活動(dòng)視頻數(shù)據(jù)能否破局？