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編者按：具身智能并非單一技術(shù)的突破，而是一場由資本、工程與場景合力推動(dòng)的全球浪潮。這正如五百年前的地理大發(fā)現(xiàn)，我們正在智能的驅(qū)動(dòng)下，重新繪制物理世界的邊界。

星河頻率特別策劃「具身智能大航�！瓜盗形恼�，立足全球視野，錨定通用機(jī)器人、陪伴機(jī)器人、機(jī)器狗、機(jī)器人大模型等核心賽道，深度剖析行業(yè)內(nèi)的頭號玩家們。

以「大航�！篂槊�，記錄探索者們?nèi)绾务{馭算法、硬件與資本的浪潮，尋找屬于自己的新大陸。

正如每一次大航海都重塑世界格局，具身智能的征程也在重新定義機(jī)器與人的關(guān)系、技術(shù)與社會(huì)的關(guān)系。在這個(gè)系列里，我們不僅關(guān)注誰能率先靠岸，更關(guān)心誰在指引航向、如何穿越泡沫、何處才有真正值得登陸的未來。

往期文章：《具身智能百億俱樂部，全球已有 10 位玩家》《「中國版 Figure AI」，殺出四位候選玩家》

作者 | 毛心如

時(shí)隔 7 個(gè)月，Physical Intelligence 接連放出兩條重磅消息：先是推出了新模型 π*0.6，隨后又宣布完成 6 億美元的新一輪融資。

繼 4 月份發(fā)布的π0.5 讓機(jī)器人在陌生環(huán)境里做家務(wù)后，新一代的 π*0.6 進(jìn)一步具備了更智能的自我進(jìn)化能力。

為實(shí)現(xiàn)這一突破，PI 團(tuán)隊(duì)采用了一種名為 Recap 的全新方法，該方法基于優(yōu)勢條件策略，通過經(jīng)驗(yàn)回放與糾錯(cuò)機(jī)制進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)，從而對原有的端到端 VLA 模型進(jìn)行了升級。

Recap 融合了三個(gè)類似人類的學(xué)習(xí)階段：初始演示、機(jī)器人出錯(cuò)時(shí)的實(shí)時(shí)專家糾正，以及通過自主試驗(yàn)中的強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)行自我改進(jìn)。

這有效解決了模仿學(xué)習(xí)在機(jī)器人學(xué)中的關(guān)鍵缺陷：避免小錯(cuò)誤在現(xiàn)實(shí)世界交互中像滾雪球一樣累積，從而降低可靠性。

從結(jié)果來看，π*0.6 在處理高難度任務(wù)時(shí)，吞吐量翻倍，故障率降低了 2 倍以上。機(jī)器人甚至能數(shù)小時(shí)不間斷連續(xù)運(yùn)行，挑戰(zhàn)包括全天 18 小時(shí)內(nèi)制作意式濃縮咖啡、在新的家庭環(huán)境里折疊 50 件新衣物等等。

從π0 到π0.5 再到這次的π*0.6，Physical Intelligence 展示了一套極為清晰的范式：

先用大規(guī)�？鐧C(jī)器人數(shù)據(jù)，教會(huì)機(jī)器人「會(huì)干活」

再用異構(gòu)同訓(xùn)，讓它能在陌生環(huán)境里也能「看懂局」

最后把機(jī)器人丟回現(xiàn)實(shí)世界里，讓它通過糾錯(cuò)和自我練級，慢慢長成一個(gè) Embodied Agent

這次升級十分迅速，不少科研人士表示，剛開源的π0.5 還沒玩透徹，又出了 0.6。

毫不夸張的講，在具身智能行業(yè)，Physical Intelligence 是造機(jī)器人大腦領(lǐng)域當(dāng)之無愧的佼佼者，甚至有公司直接對其開源模型進(jìn)行微調(diào)，再對外宣稱是「技術(shù)升級」。

在這一背景下，也有四家中國公司在今年模型性能的對外宣傳上直接對標(biāo)了 PI，分別是星海圖、自變量機(jī)器人、智平方和千訣科技。

行業(yè)頭部 PI，天然的參照系

截至目前，在這場以中美為核心的具身智能競賽里，美國的 Figure AI 以 390 億美元的估值位列全球第一，緊隨其后的 Physical Intelligence，估值已達(dá) 56 億美元。

作為被 OpenAI、紅杉資本以及亞馬遜創(chuàng)始人貝索斯共同押注的公司，Physical Intelligence 已經(jīng)收獲了 10.7 億美元的融資。

與 Figure AI 以及中國的頭部公司打造全棧式軟硬一體的產(chǎn)品路線不同，Physical Intelligence 選擇只做機(jī)器人大腦。

選擇這樣獨(dú)特的路徑離不開其創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)強(qiáng)悍的學(xué)術(shù)背景。

團(tuán)隊(duì) 5 名核心成員中，1 名是知名科技投資人，另外 4 名則是來自斯坦福、加州伯克利等名校的科學(xué)家，曾深度參與過谷歌 RT 系列機(jī)器人模型研發(fā)、谷歌 Aloha 機(jī)器人等項(xiàng)目。

作為初創(chuàng)公司，Physical Intelligence 選擇聚焦軟件，是想通過提供通用的機(jī)器人智能解決方案，快速適配不同硬件和應(yīng)用場景，實(shí)現(xiàn)技術(shù)的規(guī)�；瘧�(yīng)用。

PI 團(tuán)隊(duì)認(rèn)為，行業(yè)的真正瓶頸在軟件而不在硬件，專注軟件更能集中資源攻克算法和數(shù)據(jù)難題。

現(xiàn)階段，PI 模型展示采用「機(jī)械臂+輪式」的機(jī)器人形態(tài)，這被團(tuán)隊(duì)視為現(xiàn)有技術(shù)中比較成熟，且具備完成復(fù)雜任務(wù)基礎(chǔ)能力的硬件組合。

盡管成立不足兩年，PI 已經(jīng)發(fā)布了端到端 VLA 模型 π0、π0.5 和 π*0.6。前兩款模型都已經(jīng)開源，其中 π0 更是被稱為開源領(lǐng)域最強(qiáng)的 VLA 模型之一。

π0 和π0.5 同樣作為端到端 VLA 模型，核心區(qū)別主要在架構(gòu)設(shè)計(jì)、訓(xùn)練策略和泛化能力上。

π0 采用的是 VLM+Action Expert 的基礎(chǔ)架構(gòu)，前者負(fù)責(zé)理解場景和指令，后者通過流匹配技術(shù)預(yù)測連續(xù)動(dòng)作序列。

值得一提的是，流匹配是擴(kuò)散模型的一種變體，因其簡單、好用的特點(diǎn)，已成為機(jī)器人底層操作策略的主流手段，并被廣泛應(yīng)用在先進(jìn)的 VLA 模型里。

無論是π0、π0.5，還是 LeRobot 的 SmolVLA，英偉達(dá)的 GR00T，均采用了這一技術(shù)。

訓(xùn)練策略上，π0 主要依賴機(jī)器人演示數(shù)據(jù)，通過端到端訓(xùn)練優(yōu)化動(dòng)作預(yù)測，其動(dòng)作表示全程依賴連續(xù)動(dòng)作空間，通過流匹配生成動(dòng)作軌跡。

盡管π0 模型在已知任務(wù)和環(huán)境里表現(xiàn)不錯(cuò)，但在開放環(huán)境里泛化能力有限。

為了突破這一核心瓶頸，PI 團(tuán)隊(duì)推出了π0.5，通過分層推理機(jī)制和多源數(shù)據(jù)協(xié)同訓(xùn)練，首次實(shí)現(xiàn)了在陌生家庭環(huán)境里執(zhí)行長時(shí)序任務(wù)。

π0.5 在π0 的基礎(chǔ)上引入了分層推理機(jī)制，其中高層推理負(fù)責(zé)預(yù)測抽象語義子任務(wù)，例如拿起盤子、打開抽屜這樣的指令，底層推理則基于子任務(wù)生成關(guān)節(jié)級連續(xù)動(dòng)作。

通過整合多種類型的機(jī)器人數(shù)據(jù)、網(wǎng)絡(luò)多模態(tài)數(shù)據(jù)、語言指導(dǎo)數(shù)據(jù)及語義標(biāo)簽，機(jī)器人訓(xùn)練不再依賴單一的演示數(shù)據(jù)，學(xué)會(huì)了從多元數(shù)據(jù)中汲取養(yǎng)分。

除此之外，π0.5 在動(dòng)作表示上也采用了離散與連續(xù)動(dòng)作結(jié)合的方式，機(jī)器人預(yù)訓(xùn)練用離散動(dòng)作來提升效率，后訓(xùn)練引入流匹配來生成高精度連續(xù)動(dòng)作，以平衡訓(xùn)練速度與控制精度。

目前，PI 也與中國公司建立了合作。硬件端，其機(jī)械臂由方舟無限提供，軟件端其與智元機(jī)器人、星塵智能有深度合作。

此外，廣和通的開發(fā)平臺 Fibot 也已應(yīng)用在模型π0.5 的數(shù)據(jù)采集中。

4 家中國公司公開對標(biāo) PI

隨著中國公司在具身智能領(lǐng)域的崛起，多家企業(yè)紛紛推出了各自的基礎(chǔ)模型，并在性能宣傳上表示超越了 PI 的π0、π0.5。

星海圖 G0 模型：評測結(jié)果在多個(gè)基準(zhǔn)任務(wù)上全面優(yōu)于π0 模型

自變量機(jī)器人 Wall-OSS 模型：在多個(gè)維度上對標(biāo)并超越了π0

智平方開源模型 FiS-VLA：在三方評測中綜合性能超越π0 達(dá) 30%

千訣科技類腦大模型：機(jī)器人接收模糊指令，可自主決策執(zhí)行任務(wù)，執(zhí)行時(shí)間遠(yuǎn)超π0.5

總的來看，目前具身智能行業(yè)已基本形成以 VLA 范式為核心的技術(shù)共識。

在這一共識下，五位玩家也依據(jù)自身優(yōu)勢，形成了差異化的定位：PI 是結(jié)果導(dǎo)向、技術(shù)驅(qū)動(dòng)的典范；星海圖代表了數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)+開源生態(tài)的路徑；自變量深耕軟硬一體協(xié)同發(fā)展；智平方是場景優(yōu)先派，注重模型實(shí)際應(yīng)用價(jià)值；千訣科技則是前沿理論派。

從模型架構(gòu)的頂層設(shè)計(jì)來看，這些模型呈現(xiàn)出統(tǒng)一端到端與分層決策兩種鮮明路徑。

PI 的π0、π0.5 體現(xiàn)了前者追求簡潔高效的思路，即通過一個(gè)統(tǒng)一模型直接輸出從高級動(dòng)作文本到低級關(guān)節(jié)控制的完整指令，在單一框架內(nèi)完成從語義理解到物理執(zhí)行的映射。

自變量的 WALL-OSS 則更注重深層次的統(tǒng)一性，其共享注意力與專家分流架構(gòu)讓語言、視覺和動(dòng)作在同一個(gè)表示空間中交叉處理，從根本上減少多階段流程中的誤差累積。

與之相對，分層路徑則更注重模仿人類認(rèn)知中的專業(yè)分工。

星海圖的 G0 模型和智平方的 FiS-VLA 模型均采用了雙系統(tǒng)架構(gòu)，將復(fù)雜的任務(wù)規(guī)劃與高頻的實(shí)時(shí)控制分而治之。

G0 模型通過明確的快慢系統(tǒng)分離，使機(jī)器人在鋪床這類長周期任務(wù)中能穩(wěn)定協(xié)調(diào) 23 個(gè)自由度。

智平方的 FiS-VLA 更進(jìn)一步，它將快系統(tǒng)直接嵌入到預(yù)訓(xùn)練好的慢系統(tǒng)內(nèi)部，通過復(fù)用慢系統(tǒng)末層的 Transformer 模塊，讓快系統(tǒng)天然繼承慢系統(tǒng)的語義理解能力，實(shí)現(xiàn)了思考與行動(dòng)在單一模型內(nèi)的有機(jī)統(tǒng)一。

千訣科技的類腦大模型，則以前瞻性的思路，將生物大腦的神經(jīng)推理機(jī)制引入機(jī)器人大模型，開辟出一條更為差異化的技術(shù)路徑。

其模型通過重構(gòu)輸入與決策過程，賦予機(jī)器人更接近生物的主動(dòng)適應(yīng)能力。

而在這些技術(shù)差異的背后，也折射出各家公司不同的發(fā)展理念與市場定位。

首先，開源成為了大多玩家的共同選擇。像π0、π0.5、WALL-OSS 、FiS-VLA 以及 G0 都采取了開源策略，既加速了技術(shù)推廣，也通過開發(fā)者社區(qū)反哺模型迭代，形成「開源-反饋-優(yōu)化」的良性循環(huán)。

在共性之外，五位玩家在應(yīng)用場景與商業(yè)化節(jié)奏的差異更為明顯。

Physical Intelligence 的π系列更側(cè)重技術(shù)驗(yàn)證與泛化能力展示，商業(yè)化落地相對有限；中國模型則實(shí)現(xiàn)了技術(shù)與商業(yè)的深度綁定。

智平方通過開源生態(tài)積累開發(fā)者資源，已在工業(yè)場景實(shí)現(xiàn)降本增效，星海圖聚焦科研教育市場。

自變量機(jī)器人主打軟硬一體解決方案，千訣科技則以 API 服務(wù)賦能機(jī)器人廠商，形成了覆蓋工業(yè)、消費(fèi)、端側(cè)等多場景的商業(yè)化布局。

這種差異本質(zhì)上源于市場需求的不同，海外市場更重視技術(shù)的通用性與前瞻性，而中國市場則強(qiáng)調(diào)技術(shù)落地的實(shí)際價(jià)值與投資回報(bào)，這種需求導(dǎo)向的分化也將持續(xù)影響未來模型的優(yōu)化方向。

具身智能的 ChatGPT 時(shí)刻何時(shí)到來

今年以來，各大論壇中被頻繁討論的問題之一便是：具身智能的「ChatGPT 時(shí)刻」何時(shí)到來？

面對這一問題，業(yè)內(nèi)玩家的態(tài)度各不相同，有的樂觀，有的審慎。

宇樹的王興興表示，目前機(jī)器人大模型的發(fā)展階段類似于 ChatGPT 發(fā)布前的 1-3 年，這一時(shí)刻或許并不遙遠(yuǎn)；星動(dòng)紀(jì)元的陳建宇則認(rèn)為，要達(dá)到高標(biāo)準(zhǔn)的 ChatGPT 時(shí)刻，仍需 3 年以上時(shí)間。

銀河通用的王鶴指出，盡管人形機(jī)器人全面應(yīng)用的呼聲很高，但其發(fā)展至 ChatGPT 時(shí)刻仍有很長距離。

樂聚機(jī)器人的冷曉琨則提出，大語言模型的 ChatGPT 時(shí)刻在具身智能領(lǐng)域可能難以完全復(fù)制。

在 AI 深度融入日常的今天，像 ChatGPT、Deepseek 等大語言模型 AI 已經(jīng)能給我們提供很大的便捷，人類向 AI 提問，AI 能給到不錯(cuò)的回答。

而將這一標(biāo)準(zhǔn)套入具身智能領(lǐng)域，則意味著：將一臺機(jī)器人置于任意場景中，用戶要求它完成各種雜活，機(jī)器人都能較好地執(zhí)行。

顯然，以現(xiàn)階段的技術(shù)而言，實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)仍面臨三大瓶頸。

首先是數(shù)據(jù)瓶頸。具身智能行業(yè)「缺數(shù)據(jù)」，已是老生常談的話題。

打個(gè)比方，ChatGPT 喂給模型的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)量相當(dāng)于人不停學(xué)了 40 萬年，但具身智能行業(yè)里的有效數(shù)據(jù)差不多僅相當(dāng)于人不停學(xué)了 1 年。

行業(yè)需要大量多模態(tài)數(shù)據(jù)來訓(xùn)練，但真實(shí)場景數(shù)據(jù)采集成本高、效率低，且不同機(jī)器人硬件數(shù)據(jù)難以復(fù)用。仿真數(shù)據(jù)雖然可以批量生成，但容易產(chǎn)生 Sim2Real Gap，影響模型泛化能力。

因此，當(dāng)前業(yè)界普遍采用仿真+真實(shí)數(shù)據(jù)+開源數(shù)據(jù)集組合的方式來擴(kuò)充數(shù)據(jù)規(guī)模。

數(shù)量是基礎(chǔ)，質(zhì)量則是另一大挑戰(zhàn)。

盡管越來越多的公司開始進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，但數(shù)據(jù)質(zhì)量缺乏有效的評估標(biāo)準(zhǔn)，即便采集了數(shù)據(jù)，若質(zhì)量不高，仍難以用于訓(xùn)練機(jī)器人。

此外，面對海量的互聯(lián)網(wǎng)視頻數(shù)據(jù)，其物理正確性無法保證，很難直接用于機(jī)器人訓(xùn)練。

其次就是模型瓶頸�，F(xiàn)有的模型架構(gòu)還不夠成熟，泛化能力有很大障礙，缺乏統(tǒng)一且高效的模型。

同時(shí)，在機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)領(lǐng)域，尚未出現(xiàn)像大語言模型那樣的 scaling law，導(dǎo)致機(jī)器人學(xué)習(xí)新技能效率低，投入和產(chǎn)出回報(bào)并不完全形成正比。

最后是系統(tǒng)工程問題。模型泛化能力不足，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人進(jìn)入陌生、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境后，任務(wù)成功率大幅下降。

而且，不同機(jī)器人的關(guān)節(jié)自由度、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、材料選擇等缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，不同硬件架構(gòu)的數(shù)據(jù)與模型難以通用，增加了研發(fā)與部署成本。

目前，機(jī)器人本體能承載的功耗有限，無法部署大規(guī)模算力，云端計(jì)算又面臨延遲挑戰(zhàn)，這也構(gòu)成了算力部署上的限制。

總的來說，具身智能要迎來 ChatGPT 時(shí)刻，需要機(jī)器人實(shí)現(xiàn)適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化真實(shí)環(huán)境、多感官聯(lián)動(dòng)，以及類人的思考能力。

相應(yīng)地，機(jī)器人也需要突破機(jī)械執(zhí)行的局限，提升元認(rèn)知，賦予其反思與持續(xù)學(xué)習(xí)的能力，從而能夠適應(yīng)新環(huán)境與新任務(wù)。

「對標(biāo) PI」，本質(zhì)上是中國具身智能行業(yè)在技術(shù)追趕過程中的一個(gè)必然階段——通過明確的參照系快速定位差距、集中資源突破瓶頸。

但當(dāng) PI 已迭代至 π*0.6 并積極開源構(gòu)建生態(tài)時(shí)，中國玩家需要超越單純的性能對標(biāo)，尋找差異化的破局路徑。

無論是星海圖的數(shù)據(jù)先行，還是智平方的場景綁定，其實(shí)都已展現(xiàn)出帶有中國特色的發(fā)展思路。

不同的路徑雖然各有側(cè)重，但都指向同一個(gè)核心，具身智能的競爭最終是技術(shù)-數(shù)據(jù)-場景的協(xié)同競爭，而非單一模型的性能比拼。

正如業(yè)內(nèi)人士所言，ChatGPT 的爆發(fā)不是因?yàn)閱我荒Ｐ偷耐黄�，而是語言數(shù)據(jù)、算法架構(gòu)、算力支撐的三重共振，具身智能的拐點(diǎn)同樣需要這種協(xié)同效應(yīng)。

或許，具身智能的 ChatGPT 時(shí)刻離我們并不遙遠(yuǎn)，但這個(gè)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，更可能在一次次模型迭代與機(jī)器調(diào)試中，悄然降臨。

       原文標(biāo)題 : 中國公司開團(tuán)，挑戰(zhàn)最強(qiáng)具身智能大腦